步进电机工作时，失步或过冲直接影响其定位精度。在设计系统的时候，除了应正确选择步进电机和驱动电源之外，还必须对步进电机控制脉冲的频率进行调节。由于步进电机的转速正比于控制脉冲的频率，所以调节步进电机脉冲频率，实质上就是调节步进电机速度。
步进电机是一种数字电机，在经济型数控机床及自动化设备中应用广泛。控制步进电机的转动需要3个要素：方向、转角和转速。在步进电机的控制中，方向和转角控制简单，而转速控制则比较复杂。
1、硬件定时：假定控制器仍为AT89S52单片机，晶振频率为12MHz，将AT89S52的TD作为定时器使用，设定T0工作在模式1(16位定时／计数器)。今要求它能定时地发出步进脉冲，其定时中断产生的脉冲序列的周期(即步进电机的脉冲间隔)假定为20000s，则可算出TD所对应
的定时常数为B1E0H，CPU相应的程序如下：
主程序：
MOVTMOD，#01H；设T0取工作模式1。
MOVTH0．#0B1H；装入定时常数高8位。
MOVTLO，#0E0H；装入定时常数低8位。
SETBTR0；启动T0定时。
SETBET0；允许T0中断。
SETBEA；允许CPU中断。
$；CPU等待T0的定时到。
中断服务程序：
CLRET0;关T0中断。
CALLI_STEP；控制电机走一步(调用电机的脉冲分配子程序)。
RETI；T0中断返回。
本例中，只要改变T0的定时常数，就可实现步进电机的调速。这种方法既需要硬件(T0定时器)又需要软件来确定脉冲序列的频率，所以是
一种软硬件相结合的方法。它的缺点是占用了一个定时器。在比较复杂的控制系统中常采用定时中断的方法，这样可以提高CPU的利用率。
2、步进脉冲的调频方法
对步进电机控制的一个中心问题就是速度调节。即产生一系列频率可调的步进脉冲序列，送到驱动电源，控制电机绕组的轮流通电，实现电机的转动。脉冲序列的产生用微处理器实现，有软件延时和硬件定时两种方法。
(1)软件延时：通过调用标准的延时子程序来实现。假定控制器基于AT89S52单片机，晶振频率为12MHz，那么可以编制一个标准的延时
子程序如下：
该子程序的入口为(0E)(0D)两个字节，若需要20000us的延时，则给(0E)(0D)两个字节赋值4E20H，即执行下面程序：
MOV0EH，#4EH；20000的十六进制码为4E20。
MOV0DH．#20H
CALLDELAY；调用标准延时子程序DELAY。
若要控制步进电机走100步，每两步之间延时20000s，则汇编程序为：
MOV0FH，#100D；准备走100步。
CONTI：CALLI_STEP；电机走一步(调用电机的脉冲分配子程序)
MOV0EH，#4EH；20000的十六进制码为4E20。
MOV0DH，#20H
CALLDELAY；相邻步之间的延时(决定电机的转速)。
DJNZ0FH，CONTI；循环次数减1后，若不为0则继续，循环100次。
可以看出，采用软件延时方法实现速度调节的优点是程序简单，思路清晰，不占用硬件资源。缺点是浪费CPU的宝贵时间，在控制电机转动的过程中，CPU不能做其它事。