步进电机的闭环控制系统,以前好多的步进电机都是开环控制的,它的这个轴端没有编码器,但是随着我们技术的发展呢,好多厂家都开始生产这个带编码器的步进电机了,那么它有什么好处呢？好处就是可以进行闭环控制了。如果步进电机在开环电路中驱动,它在高速转动的时候,就会产生失步（丢步）,震动以及高速运行困难等问题,那么什么叫失步呢？就是假设我们的plc发出了1000个脉冲,但是它没有走1000个脉冲而是只走了990个脉冲,它丢失了那几个脉冲,这个就叫失步。我们在步进电机的轴端安装编码器来检测电机的位置和速度,反馈给步进电机驱动器形成闭环控制。这样呢它就不容易失步了,我们让它走1000个脉冲,它必须要走完返回1000个脉冲才会停下来,这个就跟步进是一样了,这样呢就不容易失步了。这里我说的一样呢,意思是闭环是一样的,但是它的精度不行,步进电机的精度不行,因为在绝对控制中定位这个精度呢主要在于编码器,安装在这个步进电机上面的编码器呢,它的每转也就4000来个脉冲的样子,最多有10000个脉冲,而我们安装在步进电动机上的编码器呢？它就不一样了,它转一圈就是上百万个脉冲,100万、200万都可以,所以说它的精度不一样,大家看一下下面这个图,如图1：
大家看左边是上位机PLC发出脉冲信号,给这个步进电机驱动器,它这个步进电机驱动器有一个偏差计数器,那么PLC给定的这个脉冲数与我们步进电机上面编码器反馈的这个脉冲数相比较,它的差值存到这个偏差计数器里边,然后再进行环形分配,驱动我们的步进电机带动机械设备就形成了闭环,就叫闭环控制,这样呢就把我们以前丢步的问题解决了。
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